鲸属于脊索动物门，脊椎动物亚门，哺乳纲，真兽亚纲，包含了大约98种生活在海洋、河流中的胎生哺乳动物。中国海域就有30余种。鲸目的所有种类中除几种生活在淡水外，其他均栖息于海洋。

鲸本身定义比较模糊，鲸目可以包含所有鲸类，还有特定科的鲸类。鲸目中还包括所有海豚。鲸目主要分为两个子目：须鲸（Mysticeti）和齿鲸（Odontoceti）。须鲸的种类较少，但体型巨大，目前已知最小的种类体长也超过6米，世界上最大的动物蓝鲸也属于须鲸。然而齿鲸类的体形差异比较大，最小的种类体长仅有30cm左右，最大的抹香鲸体长在20米以上。鲸并不属于鱼类，而是属于哺乳动物类。

从解剖学的观点看来，鲸类的许多特质都显现了对于海洋中生活的高度适应。然而，解剖学上的证据，并不足以解答许多有关鲸类起源的问题。但是从生化与遗传学的角度来看，鲸类与有蹄类动物关系较近，且化石记录（约5000万年前）也支持鲸类是由有蹄类动物演化而来。

鲸类的祖先，极可能是产于北美、欧洲与亚洲的陆栖有蹄类动物——中爪兽科（中兽科，Mesonychidae） 。中爪兽的成员有的娇小如家犬，也有的高大如熊，但是许多动物的演化过程都是由小而大，因而鲸类有可能是由小型的中爪兽演化而来。根据推测，这些齿数不多，在浅水区捕鱼的中爪兽，经由逐渐转变为水陆两栖的生活形式后，再于漫长的演化过程中变成的各种鲸与海豚。

最早出现的鲸类为古鲸亚目（Archaeocetes）原鲸科（Protocetidae）。

原鲸科动物均出现在5000万年前，化石分布在亚洲、非洲及北美。科学家对于在现今巴基斯坦被发现的巴基斯坦古鲸（又名巴基鲸，Pakicetus）的了解较多，这个生活在5000-5300万年前的生物化石，头部喷气孔（鼻孔）已移向后方，具有狭长脑室，且仍具有后肢的动物。在同时期的印度岩层中发现的化石证据也显示，在早期的鲸类间，已经有着难以想象的高度生态歧异性。

较先进的古鲸亚目动物，是曾经被认定为爬行动物的械齿鲸科（Basilosauridae）。这个科的动物大约存活在3800-4500万年前，虽然最早在Louisiana被美国地质学家发现，但类似的化石也广泛的在新西兰甚至南极被发现。这发现显示古鲸亚目在4000万年前便已扩散到南方水域。

较先进的古鲸亚目中另一分支，是至少包含有6种动物的硬齿鲸亚科（Dorudontinae），他们有较窄小的上颚，可能为滤食性；或是像现生大多齿鲸般，能藉此构造迅速夹住鱼、乌贼及鸟。

经历漫长的演化过程后，古鲸亚目在渐新世（Oligocene）走入灭绝一途。但鲸类家族中的另外两个分支，即须鲸亚目（Mysticeti）与齿鲸亚目（Odontoceti），却衍生出17科近100个物种。